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减速机如何打造出一款牛的机器人!

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浏览:- 发布日期:2016-05-21 16:47:00【


随着科技的发展,机械化越来越普遍,工业机器人也越来越先进,然而机器人所有核心零部件中,减速机最为关键。工业机器人基本结构大致分为:本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。今天航天变速就为大家讲述下RV减速机

                                                                      工业机器人

工业机器人

RV减速机的机械原理:
               RV传动是一种全新的传动方式,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第1减速部——正齿轮减速机构
                输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮,按齿数比进行减速。这是第一减速部。
第2减速部——差动齿轮减速机构
                直齿轮与曲柄轴相连接,变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分,通过滚动轴承安装RV齿轮。另外,在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿,以同等的齿距排列。
                如果固定外壳转动直齿轮,则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周,则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时,外壳侧成为输出侧。
RV减速机对机器人的重要性

         机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机,轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言,每台机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界机器人销量18万台,需使用减速机90万台


工业机器人

工业机器人


                 为什么工业机器人需要减速器呢?工业机器人通常执行重复的动作,以完成相同的工序;为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务,并确保工艺质量,对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此,提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。
精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时,可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转,并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度,提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
                大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类:RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器,RV减速器具有更高的刚度和回转精度,高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定。
                在关节型机器人中,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部;行星减速器一般用在直角坐标机器人上。该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

          RV减速机在工业机器人上应用就介绍到这,可想而知RV减速机在往后的工业机器人中的重要地位。

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